D. João V decidiu que o complexo arquitetónico de Mafra incluiria, para além do Convento e Basílica, também um Palácio. Esta edificação teria de ter um terreiro fronteiriço que garantia o espaço vital da grandiosa construção.
Entre os finais do século XIX e os princípios do século XX, a Câmara Municipal procedeu à arborização do grande largo fronteiriço ao Palácio.
O Terreiro de D. João V, designação oficial desde 1955, sofreu várias alterações ao longo do tempo, desde a sua demarcação realizada aquando da construção da Real Obra, nos inícios do século XVIII, até meados do século XX. A intervenção projetada por Paulino Montez, nos anos 30 do séc. XX, aproximou a função histórica do terreiro, espaço privilegiado para a observação do monumento.
Acabando por se tornar um espaço de caráter urbano, o terreiro assumiu várias funções para além das que lhe eram intrínsecas ao tempo de D. João V: constitui-se como espaço de encontro, de visita turística e cultural, dada a sua relação com o Real Palácio, espaço de transacções económicas com a realização das feiras, espaço de passagem, palco de comemorações, etc.
